Modelowanie układów napędowych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych

Tytuł:

Modelowanie układów napędowych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych

Habilitant:

Tomasz Trawiński

Data nadania stopnia:

17 czerwca 2011 r.

Streszczenie:

W pracy przedstawiono metodykę modelowania matematycznego systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych (tzw. dysków twardych). Bazuje ona na znanych metodach formułowania modeli matematycznych manipulatorów robotów, ale została zaadoptowana i znacząco rozszerzona na potrzeby modelowania systemów pozycjonowania głowic. Wprowadzono pojęcie rozgałęzionych milimanipulatorów systemów pozycjonowania głowic (definiując pojęcie: drzewa, konaru, gałęzi), co pozwoliło na sklasyfikowanie ich pod względem orientacji osi obrotów lub wysunięć przegubów oraz liczby stopni swobody.